Las 4,500 a 5,000 especies diferentes de mamíferos que viven en el presente se estudian en grupos. Estos grupos se basan en el parentesco entre las especies, que es más cercano o lejano de acuerdo a la evolución, y da lugar a las semejanzas y diferencias entre las especies. A continuación presentamos los mamíferos que existen en grupos de acuerdo al parentesco entre ellos.

Los mamíferos son animales vertebrados, al igual que los anfibios, los reptiles, las aves y los peces. A simple vista se diferencian de estos otros animales al tener los mamíferos pelos en la superficie del cuerpo. En la mayoría de las especies de mamíferos, no en todas, las hembras poseen mamas por las que sale la leche con que alimentan a sus crías. Cierto que todas las especies poseen glándulas mamarias y que todas alimentan a sus recién nacidos con la leche que se genera en estas glándulas, sin embargo, hay especies que no tienen mamas. Por supuesto, existen muchas otras diferencias internas entre los mamíferos y otros vertebrados, pero eso no ayuda, no mucho digamos, para distinguirlos a simple vista.

Los mamíferos descienden de los reptiles. No aparentan parecerse mucho porque los mamíferos surgieron hace unos 195 millones de años. Aunque es posible que las dos ramas se hayan separado mucho antes que eso, porque no eran los mismos reptiles de los que descienden los reptiles del presente. En aquel entonces los reptiles dominaban el mundo, y los mamíferos que existían no eran más grandes que las pequeñas musarañas. Con el transcurso del tiempo cada grupo evolucionó en diferentes direcciones, los reptiles se volvieron más pequeños y los mamíferos más grandes.